理解Force-based Dynamics 和Position-based Dynamics 空间管理算法：BSP，OCtree（规则八叉树，线性八叉树，对八式八叉树，稀疏体素八叉树，Morton编码），BVH，KDTree 宽阶段碰撞检测算法SAP，MAP 窄阶段碰撞检测算法SAT，GJK+EAP (72 封私信 / 80 条消息) 从零写一个3D物理引擎难度多大? - 知乎 (zhihu.com)