Swing and Twist
使用Slerp对两个朝向进行插值，可以得到角速度向量不变的结果。如果这两个朝向所依附的物体有些特殊，那么Slerp的表现，有时并不是直观上所期望的，例如棍状物体。
左侧就是棍状物体的两个朝向，经过Slerp的结果，蓝色箭头与棍的交点作为坐标系的原点。由于棍状物体的某一维特别的长，因此视觉上会不自然的将这一维作为朝向的代表（事实上朝向是由三个轴共同组成）。尽管Slerp使得棍的朝向在4D超球面上沿着最短路径移动，三维空间的视觉上，棍并不是沿着最短路径移动（端点尤其明显）。
在视觉上更能接受的是右侧的表现，棍的端点沿着最短路径移动的同时，棍自身在旋转。棍自身的旋转可以被视作twist，棍的端点的移动可以被视作swing。也就是说，给定一个轴，旋转被分解为绕轴的twist，剩余的被称为swing。
以下是Game Math: Swing-Twist Interpolation (…Sterp?)的推导：
